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姓鮮于的人是鮮卑族，鮮卑族是繼匈奴之后在蒙古高原崛起的古代游牧民族，屬蒙古語族，興起于大興安嶺。為魏晉南北朝對中國影響最大的游牧民族，起源于東胡族，分布在中國北方。

秦漢之際，東胡被匈奴冒頓單于打敗，分為兩部。分別退保烏桓山和鮮卑山，均以山名作為族名，形成烏桓族和鮮卑族，受匈奴奴役。所以鮮卑族的風俗習慣同烏桓、匈奴相似。

公元45年鮮卑跟隨匈奴侵擾邊境，鮮卑才作為民族實體被中原王朝所知。匈奴分裂后，鮮卑族逐漸擺脫其控制。85年，鮮卑反抗匈奴的壓迫。87年，鮮卑大破北匈奴，使得北匈奴大亂。