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1、一環(huán)路，明清時期的老北京城，曾無一條環(huán)路。民國時期，為了開通有軌電車，于是修建了一條有軌電車路。這條有軌電車線路圍繞紫禁城環(huán)繞一圈，這就是老北京的一環(huán)路。

2、二環(huán)路，全長32.7公里。是在原城墻的位置上修建的城市快速環(huán)路。在地上工程進行的同時，地下修建了環(huán)線地鐵。其中，在內(nèi)城墻基礎上的北半環(huán)1980年底全線通車;在外城基礎上的南半環(huán)在1991年底通車。1992年，北京也是中國第一條全封閉、全立交、沒有交通信號燈的城市快速路——二環(huán)路全線竣工通車。

3、三環(huán)路，全長48.3公里。東、南、北三環(huán)早于1958年建成通車，西南三環(huán)1981年底建成通車，是北京第一條建成通車的環(huán)路。經(jīng)80年代多處改擴建，逐漸成為快速環(huán)路。唯獨玉泉營環(huán)島一處，直到1999年國慶前，才改造成立交橋，從此三環(huán)路作為全立交的城市快速路全線建成。

4、四環(huán)路，平均距離北京市中心點約8公里，全長65.3公里。主路雙向八車道，全封閉、全立交，被認為是國內(nèi)有史以來市區(qū)道路建設標準最高、規(guī)模最大的城市快速環(huán)路。在1990年北京舉行第十一屆亞運會之前，四環(huán)路的部分路段，主要是北四環(huán)學院路到四元橋路段，就已經(jīng)建成并通車。但整個四環(huán)路的建設持續(xù)了十余年。1999年中華人民共和國成立五十周年之際，東四環(huán)路建成并通車。

5、五環(huán)路，全程98.58公里，2003年以前因為被認為是北京市區(qū)最外圍的一圈高速公路，名稱曾為“公路一環(huán)”，于2003年11月1日全線建成并通車，通車后屬于收費高速公路，后為緩解交通，于2004年1月1日停止收費。

6、六環(huán)路，全程187.6公里，是連接北京第一圈衛(wèi)星城的一條環(huán)形高速公路，以前的名稱曾為“公路二環(huán)”。2001年年底，六環(huán)路第一期工程-通馬黃段(連接通州、馬駒橋、黃村)建成并通車。2009年9月12號隨著六環(huán)路最后一段西六環(huán)的建成通車，全長187.6公里的北京六環(huán)路全線貫通。

7、七環(huán)路，北京七環(huán)路全名北京大外環(huán)高速公路，又稱京津冀環(huán)線高速公路。規(guī)劃總里程約940公里，其中北京市境內(nèi)包括密云縣至涿州高速北京段、承德至平谷區(qū)高速北京段，約90公里，河北省境內(nèi)約850公里。截至2013年6月1日，河北省境內(nèi)已建成通車共335公里;在建項目包括張家口至承德高速公路崇禮縣至承德段、密云縣至涿州高速公路廊坊至北三縣段、張家口至涿州高速公路保定段，約445公里;擬建承德至平谷高速公路，約70公里。預計全部將于2015年通車。屆時，河北省按順時針方向將有京承、密涿、承平、京秦、京哈、京臺、大廣、京港澳、京昆、京新、京藏11條高速公路呈聚合狀直達北京。